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以往PLC走邏輯來調(diào)用機器人流程點位，這次方案機器人當(dāng)私服電機用，機器人反饋位置，所有的邏輯流程動作在PLC中完成。大佬們有類似的案例可以分享嗎謝謝

走通訊就好了

最近剛好完成一個類似項目。
大體思路就是機械手實時反饋當(dāng)前X,Y,Z,R位置(不同坐標(biāo)系可能用到不同的坐標(biāo))，然后前期示教時各個工位只示教一個基準(zhǔn)，基準(zhǔn)保存在機械手那，PLC開放各個工位的Offset值進(jìn)行保存，每次控制去某個位置時，輸出相應(yīng)的Offset值再定位啟動即可。

再發(fā)兩個界面給你參考下