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青年加油
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樓主  發表于: 82天前
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發那科機器人報警代碼 H0ST-208  SM:還沒有連接     H0ST-209  SM:連接已強制結束

然后他是和海康相機走的MODBUS TCP/IP,是一個類似于孔定位打螺絲的設備,而且相機給的偏移數據在顯示器上查看都是對的,但是機器人這邊寄存器收到的數據跟相機的不一樣,而且還很大      

網線,交換機端口,交換機都換過了,本來接地沒接,又把接地接上,

他這個報警,很不穩定,有時候機器人斷電重啟就好了,有時候自己就好了,有時候上步程序定位,走的位置都沒問題,下一步就報警,連接已強制結束

工控達人1
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1樓  發表于: 81天前
不清楚,先回復,保持熱度
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青年加油
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2樓  發表于: 81天前
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斷開連接問題,發那科2個端口,之前用了端口#1,通過交換機跟plc和視覺聯機,現在增加了端口#2,直接和視覺聯機,端口#1只和plc連接,因為視覺和plc之間不通訊,端口#2的網段也和端口#1分開,不在同一網段

現在的報警暫時還會出現幾次,很少了,

然后機械手接收數據的問題是因為相機沒法送出來,在電腦用socket調試助手試了,發送后,機械手能接收到

然后就覺得視覺沒法送出來
然后視覺用調試助手也是了,也是沒問題(這是視覺廠家遠程試的),但是,再次連接走了一遍拍照程序,,,,,,,,接收到了

那到底是誰的問題呢,,,,,,,不知道咯,好了就行啊
工控達人1
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3樓  發表于: 81天前
感謝LZ分享,學習了
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4樓  發表于: 80天前
數據現在傳輸沒問題了,改了機器人這邊視覺拍照的程序,但是昨天通訊方面沒出過問題,今天又出現了,很不穩定,總會出現,208報警,還沒有連接
青年加油
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5樓  發表于: 80天前
現在尋求廣大能人義士,能來現場給看看解決一下這個問題,費用問題可以聊,地點是青島
guafa58
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6樓  發表于: 76天前
我都是用 PLC做過渡,沒這樣用過,覺得這樣用反而麻煩
tkggtdkjpl
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7樓  發表于: 76天前
這是你機器人程序的邏輯有問題,
你一開始圖1第9行就是斷開連接,斷開連接的前提條件是已建立socket連接,才能在斷開連接
把這一行往后移,移到數據已處理完或刪除試試

正常的邏輯是
建立連接
送送數據請求
接收數據
處理數據
斷開連接,正常說是不用斷開連接
自動化單機,生產線,項目編程調試!
cstw18
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8樓  發表于: 75天前
引用
引用第7樓tkggtdkjpl于2025-08-05 17:33發表的  :
這是你機器人程序的邏輯有問題,
你一開始圖1第9行就是斷開連接,斷開連接的前提條件是已建立socket連接,才能在斷開連接
把這一行往后移,移到數據已處理完或刪除試試

正常的邏輯是
.......

這么寫沒問題的,正常情況就應該這么寫。
gxtmdb82164
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9樓  發表于: 74天前
大概率還是通信配置導致的,看看有沒有什么地方配了比如modbusTCP 超時時間、心跳包之類的參數,小日本的東西特別是網絡這塊,要么不按照標準來自己搞一套,要么生搬硬套標準不考慮實際情況,反正就不好用。

還有就是,現在的機器人大部分都支持跑后臺程序,通信最好還是放在后臺跑,因為機器人和PLC 不一樣,幾乎所有的機器人前臺程序都是阻塞模式的,特別是運動指令執行要好久,這樣導致通信的發起和處理很多時候時機不好,又是modbus TCP這種強實時性和可靠性的協議。

放后臺跑,意味著隨時隨地和外設保持通信,即使發生通信錯誤,也可以靠輪詢在下一次通信的時候把數據補回來,而且因為單獨寫通信的程序,可以做更多的檢查和通信錯誤處理,就像前面說的,modbus TCP并不是完全可靠的,但是靠速度和輪詢,可以在偶發故障的時候完全不影響運行。
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10樓  發表于: 74天前
引用
引用第7樓tkggtdkjpl于2025-08-05 17:33發表的  :
這是你機器人程序的邏輯有問題,
你一開始圖1第9行就是斷開連接,斷開連接的前提條件是已建立socket連接,才能在斷開連接
把這一行往后移,移到數據已處理完或刪除試試

正常的邏輯是
.......



是,我就是把斷開連接下移到最后一步才好的
青年加油
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11樓  發表于: 74天前
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引用第8樓cstw18于2025-08-06 15:23發表的  :

這么寫沒問題的,正常情況就應該這么寫。

  

但是我改了之后   確實就好了
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