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請(qǐng)問下 ，為啥找的資料102報(bào)文的控制字STW1.14有這個(gè)閉環(huán)控制，我的V90卻沒有 ，沒有如何能控制扭矩？  

評(píng)教下各位大佬

將1.14那個(gè)選擇成扭矩模式就可以了，扭矩設(shè)定是在750報(bào)文的第一個(gè)附加扭矩值給的，直接控制扭矩不安全，弄不好飛車，一般是速度環(huán)飽和扭矩限幅�？茨阌檬裁碢LC可以直接控制通訊報(bào)文也可以工藝對(duì)象

試出來了，但是我有個(gè)問題，為什么只用扭矩減少和扭矩正負(fù)限，速度這幾個(gè)參數(shù)，單單伺服不帶負(fù)載測(cè)試是可以控制扭矩的。
應(yīng)用到實(shí)際場(chǎng)合之后 ，設(shè)置正負(fù)限，扭矩減少，和速度之后，扭矩是可以控制，但是速度提不上來，夾爪伺服有個(gè)減速機(jī) 1：15的。只有把扭矩減少這個(gè)參數(shù)提高后速度才能提高。
請(qǐng)教下這是什么原因  控制字47F  伺服軟件監(jiān)控報(bào)文，參數(shù)都正確寫入了，但是速度就是提不上來。在300轉(zhuǎn)左右。

引用

引用第1樓13642077586于2025-09-26 10:33發(fā)表的  :
將1.14那個(gè)選擇成扭矩模式就可以了，扭矩設(shè)定是在750報(bào)文的第一個(gè)附加扭矩值給的，直接控制扭矩不安全，弄不好飛車，一般是速度環(huán)飽和扭矩限幅�？茨阌檬裁碢LC可以直接控制通訊報(bào)文也可以工藝對(duì)象

試出來了，但是我有個(gè)問題，為什么只用扭矩減少和扭矩正負(fù)限，速度這幾個(gè)參數(shù)，單單伺服不帶負(fù)載測(cè)試是可以控制扭矩的。
應(yīng)用到實(shí)際場(chǎng)合之后 ，設(shè)置正負(fù)限，扭矩減少，和速度之后，扭矩是可以控制，但是速度提不上來，夾爪伺服有個(gè)減速機(jī) 1：15的。只有把扭矩減少這個(gè)參數(shù)提高后速度才能提高。
請(qǐng)教下這是什么原因  控制字47F  伺服軟件監(jiān)控報(bào)文，參數(shù)都正確寫入了，但是速度就是提不上來。在300轉(zhuǎn)左右。

扭矩模式的扭矩值只能是通過750報(bào)文給吧，扭矩減少那個(gè)是用來扭矩限幅的吧

主要是你是扭矩模式還是速度模式這是重要的

只用了扭矩限幅 ，沒用扭矩模式。那個(gè)會(huì)飛車。已經(jīng)解決了 謝謝

不是少，首先得疊加750報(bào)文一起用，二是看你的伺服支持102扭矩閉環(huán)控制功能不。我們剛好就遇見匯川的SV660不支持102進(jìn)行扭矩閉環(huán)控制。