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樓主發(fā)表于: 12天前

只看樓主 | 小中大

比如第一個軸的步序已經(jīng)走完了，要走另一個軸的位置，但是手動移動的第一個軸的位置，再次啟動不會到自動位會撞機(jī)。

半導(dǎo)體萌新

級別: 探索解密

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1樓發(fā)表于: 12天前

只看該作者 | 小中大

整機(jī)復(fù)位后才允許自動運(yùn)行，，自動過程中如果有手動操作或者按急停了都是要求重新復(fù)位的

1你可以寫成沒有整機(jī)復(fù)位完成標(biāo)志不允許自動運(yùn)行（自動切換手動復(fù)位標(biāo)志）

2或者自己搞個防呆，在哪個位置哪個軸不允許動

還是推薦1吧，2只有全閉環(huán)才可靠些

工控劍俠666

天道酬勤，認(rèn)真的人做認(rèn)真的事。

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2樓發(fā)表于: 12天前

只看該作者 | 小中大

1樓牛

工控人加油

ayusecret

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3樓發(fā)表于: 12天前

只看該作者 | 小中大

兩種寫法，一種是全機(jī)每次啟動前都需要初始化，一種則是直接啟動開始，但每個單元分支流程都得持續(xù)輪詢判斷自己位置是否有變動，有則回到安全位置重新輪詢，我個人則偏向于第一種

wwr1992

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4樓發(fā)表于: 12天前

只看該作者 | 小中大

首先有一個問題，不管有沒有被人手動操作，你軸保護(hù)要先寫，會撞機(jī)的位置不管是怎么出現(xiàn)的，都不允許軸動作。再來針對被人操作的問題：1在自動運(yùn)行中不允許人去操作機(jī)構(gòu)，要操作就停下來，要開起來必須重新初始化。2每一個動作流程都加信號記錄，如果被人手動移開了就報(bào)警讓人歸位才能啟動。3自動流程里面把所有的流程考慮進(jìn)去，一旦切手動就把流程初始化，開起來自動走到切手動之前的流程里面。能實(shí)現(xiàn)的方式有好多種，看你自己想怎么寫吧

那時(shí)年少

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5樓發(fā)表于: 12天前

只看該作者 | 小中大

暫停時(shí)保存各軸位置、氣缸狀態(tài)，設(shè)備程序分模塊編寫，各模塊可單獨(dú)復(fù)位，手動操作后再自動時(shí)比較軸/氣缸狀態(tài)，并對不一致部件做提示！
1.再啟動時(shí)不一致模塊需復(fù)位。
2.對各軸/氣缸分別單獨(dú)做一個一鍵去暫停前位置按鈕，由人工確認(rèn)操作！

小白來巡山嘍

一入工控深似海

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6樓發(fā)表于: 12天前

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真有那種牛逼的程序嗎，不管怎么操作，打到自動模式自動按照暫停之前時(shí)的狀態(tài)繼續(xù)工作。如果機(jī)構(gòu)之間相互穿插，那怎么能做到這樣呢

持之以恒

wchny123

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7樓發(fā)表于: 11天前

只看該作者 | 小中大

看到你們的回復(fù)，是我們國內(nèi)工控水平下降了嗎？手動操作后，還整機(jī)初始化，復(fù)雜的工藝設(shè)備，現(xiàn)場的人不把你吊的飛起，這種工況，首先程序里需要寫安全保護(hù)條件，所有的運(yùn)動部件都需要設(shè)置安全條件，各個小單元的自動流程對所有運(yùn)動部件（軸，氣缸，真空，機(jī)械手等）都需要對當(dāng)前的狀態(tài)記錄，切換到手動操作后，再切換自動模式，手動狀態(tài)與自動狀態(tài)不符合，設(shè)備報(bào)警提示（例如：上料軸自動模式不在上料位報(bào)警，下料軸自動模式不在等待位報(bào)警等）

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zhengtiguo

上善若水

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8樓發(fā)表于: 11天前

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學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)，

深耕技術(shù)

朱光顯

學(xué)無止境，繼續(xù)加油

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9樓發(fā)表于: 11天前

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如果自動運(yùn)行被打斷但步序沒有復(fù)位（相當(dāng)于暫停），人員中途手動移動某個軸（比如卡料或者有異物需要取出），再切到自動流程時(shí)由于被移動的軸不在安全位置（需要自己在程序中做安全位置或狀態(tài)比較），此時(shí)應(yīng)觸發(fā)報(bào)警提醒人員有撞擊風(fēng)險(xiǎn)軸需要回安全位置或待機(jī)位（特別是多軸同步運(yùn)行或者插補(bǔ)，一定得計(jì)算好安全區(qū)域）。

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10樓發(fā)表于: 11天前

只看該作者 | 小中大

引用
引用第9樓朱光顯于2026-01-06 11:48發(fā)表的 :
如果自動運(yùn)行被打斷但步序沒有復(fù)位（相當(dāng)于暫停），人員中途手動移動某個軸（比如卡料或者有異物需要取出），再切到自動流程時(shí)由于被移動的軸不在安全位置（需要自己在程序中做安全位置或狀態(tài)比較），此時(shí)應(yīng)觸發(fā)報(bào)警提醒人員有撞擊風(fēng)險(xiǎn)軸需要回安全位置或待機(jī)位（特別是多軸同步運(yùn)行或者插補(bǔ)，一定得計(jì)算好安全區(qū)域）。

我知道一種笨方法，比如在10-20步序時(shí)，對比當(dāng)前和實(shí)際自動需要到的位置，如果不一致切到自動后就提示軸位置與自動狀態(tài)不一致，需要手動打到實(shí)際自動的位置，報(bào)警才會消除。請問我這個方法是否可行，請教一下大佬程序一般怎么寫呢？

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11樓發(fā)表于: 11天前

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引用
引用第7樓wchny123于2026-01-06 09:17發(fā)表的 :
看到你們的回復(fù)，是我們國內(nèi)工控水平下降了嗎？手動操作后，還整機(jī)初始化，復(fù)雜的工藝設(shè)備，現(xiàn)場的人不把你吊的飛起，這種工況，首先程序里需要寫安全保護(hù)條件，所有的運(yùn)動部件都需要設(shè)置安全條件，各個小單元的自動流程對所有運(yùn)動部件（軸，氣缸，真空，機(jī)械手等）都需要對當(dāng)前的狀態(tài)記錄，切換到手動操作后，再切換自動模式，手動狀態(tài)與自動狀態(tài)不符合，設(shè)備報(bào)警提示（例如：上料軸自動模式不在上料位報(bào)警，下料軸自動模式不在等待位報(bào)警等）

我知道一種笨方法，比如在10-20步序時(shí)，對比當(dāng)前和實(shí)際自動需要到的位置，如果不一致切到自動后就提示軸位置與自動狀態(tài)不一致，需要手動打到實(shí)際自動的位置，報(bào)警才會消除。請問我這個方法是否可行，請教一下大佬程序一般怎么寫呢？

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